ترجع أصول لعبة التايكواندو إلى فن التايكيون و هو فن عسكري تقليدي ، و التي ترجع بدورها إلى فنون قبلية قديمة .و عرف التايكون بعدة أسماء عبر مرور الزمن و نمت سريعا خلال عصر المملكات الثلاثة ( و هي الفترة من القرن الرابع إلى القرن السابع عندما تحارب كلا من مملكة جوجوريو و مملكة سيلا و مملكة بيكجي على سيادة شبه الجزيرة الكورية) ، ثم تطور فن التايكيون و أحدث ثورة خلال عهد جوريو 913 _ 1392 ومع تغير النظرة العامة للسيف كسلاح ،ونتيجة لذلك اندثر فن التاكيون بعد أن كان يحدد ترقيات أفراد الجيش .
ونتيجة لمجهود الكثيرين أصبحت التايكواندو _المشتقة من التايكيون _ رياضة محبوبة و راقية عالميا ، و نظرا لقوة الفنون القتالية الكورية تم انتشارها بقوة أكثر من الفنون القتالية الآسيوية .
شارك فن التايكيون في العديد من المهرجانات الشعبية ، و المشتركين من أهالي القرى المجاورة .
أما عن شرح فن التايكيون بدقة فيوجد في كتاب هيدونج جوكجي و الذي يرجع إلى عهد جوسيون المتأخر ، و سميت التايكيون قديما ( جاكسول) لكن كانت الرياضة عبارة عن خصمان يقومان بركل بعضهما حتى يوقع أحدهما الآخر ، و لتلك الرياضة عدة مستويات حسب مهارة اللاعبين ابتداء من إمكانية الركل على الأرجل أو الكتف ،و الأكثر مهارة يركل على الرأس .